O toponómio Teixoso está intimamente ligado com a existência de uma espécie arbórea autóctone, o Teixo, outrora muito abundante, mas hoje praticamente extinta. O seu desaparecimento deve ter ocorrido durante a Idade-Média. À medida que se desenvolvia a pastorícia, o teixo era destruído pelos pastores por ser mortífero para os animais que ingeriam as suas ramas.
No atual território do Teixoso abundam vestígios de anteriores ocupações desde o Bronze Final até ao período alto-medieval, sendo disso exemplo os castros do Cabeço Gordo, do Cabeço do Castelo e de Vila de Mouros, este já no limite da freguesia.
Quanto à freguesia é uma das mais antigas do concelho da Covilhã, sendo já mencionada nas inquirições de 1314.
A presença do rei D. Fernando I, na freguesia, em 10 de Setembro de 1377, confirmada por uma mercê do monarca, assinada no Teixoso, a Vasco Martins de Melo, demonstra a importância que a freguesia então teria.
No século XV, o prestígio do Teixoso não se perdeu, pelo contrário foi dilatado. O Infante D. Henrique torna-se Senhor da Covilhã, passando o Teixoso a ser padroado seu.
Com a morte de D. Henrique foi o Infante D. Fernando, seu sobrinho, que herdou o senhorio da Covilhã, escolhendo o Teixoso para instalar uma ferraria.
No século XVIII, em 1706, o Teixoso era a segunda maior freguesia do Concelho da Covilhã, com 420 vizinhos, depois do Fundão com 700 vizinhos (na data o Fundão ainda pertencia ao concelho da Covilhã).
Finalmente pelo decreto n.º15:131, de 5 de Março de 1928, o Teixoso é merecidamente elevado à categoria de Vila, determinando o dia 8 de Março como o dia oficial da Freguesia.
José Ferreira de Pina Calado (11 de abril de 1852 - 16 de julho de 1922), 1.º Barão do Teixoso, foi um magistrado, juiz e político português.
Foi um homem que estudou em Coimbra, concluindo o curso de Bacharel e Doutor em Direito pela Faculdade de Direito da Universidade de Coimbra em 1874, tornando-se Magistrado Judicial em 1875 como Delegado do Procurador Régio e, depois, Substituto do Juiz de Direito, na Covilhã, onde residiu.
Foi Presidente da Câmara Municipal da Covilhã em 1914.
Mandou restaurar a Capela do Santo Cristo na mesma Freguesia.
Casou com D. Adelaide Xavier Vieira de Magalhães, natural do Teixoso, tiveram duas filhas e um filho:
​
Maria José de Pina Calado, casada com o Dr. Américo Bernardo da Fonseca e Cunha, Bacharel formado em Direito pela Faculdade de Direito da Universidade de Coimbra e figura destacada no Teixoso, irmão do Dr. António Bernardo da Fonseca e Cunha, Presidente da Câmara Municipal da Covilhã de 1919/20 a 1922/1923.
Maria Lusitana de Pina Calado, casada com Hermínio Dá Mesquita Guerra.
​
António de Pina Calado, Representante do título de Barão do Teixoso, casado, deixou os seus bens, nomeadamente a sua casa de residência no Teixoso, por testamento, à Fundação Anita de Pina Calado já criada por disposição testamentária do seu pai, embora ainda sem grande atividade.
Retirado do Livro:
"Vidas...no Teixoso"